结构件包括如下主臂：承载吊重，并使小车有行走轨道。平衡臂：放置起升机构、电气箱、配重，并使塔机获得平衡力矩，减小标准节所受到的弯曲力矩。塔帽：通过拉杆与主臂与平衡臂连接，达到减小标准节所受到的弯曲力矩。顶升套架：放置回转机构，用于塔机顶升时，承载塔机平衡臂、主臂和塔帽的重量。标准节：支撑塔机自身重量及起吊重物的重量，并抵抗塔机的倾覆力矩。机构包括如下 起升机构：起升重物。 变幅机构：改变起重小车到回转中心的距离。 回转机构：使塔机的上半部分（包括主臂、平衡臂及塔帽）能围绕回转中心旋转。 顶升机构：塔机顶升时，使塔机上半部分升高的液压动力系统。 行走机构：使塔机整机能在轨道上行走。其他司机室电气箱联动台基础承重台或者轨道其他安全装置

一、按有无行走机构可分为移动式塔式起重机和固定式起重机。 二、按起重臂的构造特点可分为俯仰变幅起重臂（动臂）和小车变幅起重臂（平臂）塔式起重机。 三、按塔身结构回转方式可分为下回转（塔身回转）和上回转（塔身不回转）塔式起重机。 四、按起重机安装方式不同，可分为能进行折叠运输，自行整体架设的快速安装塔式起重机和需借助辅机进行组拼和拆装的塔式起重机。 五、按有无塔尖的结构可分为平头塔式起重机和尖头塔式起重机。

塔式起重机简称塔机，亦称塔吊，起源于西欧。据记载，第一项有关建筑用塔机颁发于1900年。1905年出现了塔身固定的装有臂架的起重机，1923年制成了近代塔机的原型样机，同年出现第一台比较完整的近代塔机。1930年当时德国已开始批量生产塔机，并用于建筑施工。1941年，有关塔机的德国工业标准DIN8770公布。该标准规定以吊载(t)和幅度(m)的乘积(tm)一起以重力矩表示塔机的起重能力。