中联重科 ZB260ELC 履带式多功能救援机

中联重科ZB260ELC履带式多功能救援机是针对多种灾害（地震、台风、泥石流、火灾等）现场的救援实际需求而开发的一种作业半径大、高度高、重载荷等特点的大型多用途破拆救援装备，可实现破拆、挖掘、搬运、起重、载人救援等多种作业任务，满足大型建筑物坍塌、复杂地形下的灾害现场救援。

其主要特点是多用途、多功能、破拆救援装备等作业属具可快速更换。

适用于灾害（地震、台风、泥石流、火灾等）现场的救援，可实现破拆、挖掘、搬运、起重、载人救援等多种作业任务，满足大型建筑物坍塌、复杂地形下的灾害现场救援。

整机由下部结构、上部结构、作业装置三大部分组成。下部结构为液压驱动的履带式行走机构，通过回转装置与上部结构连接。上部结构包括发动机、液压系统、转台、驾驶室、控制系统等，作业装置包括臂架部分和作业属具，臂架采用铰接式三节臂结构，顶端通过快换装置连接作业属具（液压锤、液压剪、抓斗 、载人平台、起吊装置）， 并通过快换式液压管路为作业属具提供动力，实现破拆、挖掘、搬运、举高、救援等多种作业任务。

一机多能。大型多功能破拆救援一体化装备，首次实现破拆、起重、搬运、载人等多种作业功能一体化。智能化的液压动力源系统可实现自主控制的小型多功能手持液压工具的精细化作业。

作业属具的自动识别技术。控制系统能自动识别所安装的作业属具类型，自动启动相应的作业功能，并对应不同的安全控制模式，简化驾驶员的操作过程，防止人为选择错误而造成的安全隐患。

动态防倾翻安全控制技术。通过臂架姿态和负载检测实时计算运动过程中的倾翻力矩，根据不同模式下设定的不同安全系数，实时计算幅度报警值和限幅值，进行报警和动作限制。

机器人化运动轨迹控制技术。采用机器人运动控制中的轨迹规划和关节插补方法，对多关节的臂架运动进行轨迹优化计算，实现在考虑速度/加速度平滑变化的条件下臂架连续运动的平稳性，提高作业的安全性。

实时节能优化控制技术。根据机器的运动状态和载荷情况，结合发动机的输出特性，对发动机的转速和输出力矩进行优化计算，实现对发动机的实时控制，在保障作业功能的前提下降低发动机的能耗。